Dedicada a San Pedro Apóstol tiene planta de cruz latina, con tres naves longitudinales, separadas por arcos de medio pie. La primera fecha sobre la edificación de la actual iglesia (hubo otra anterior) data de 1581, cuando el arzobispo de Toledo ordenó su construcción, asesorado por el arquitecto Hernando del Pozo y ayudado por Pedro de los Ríos que más tarde serían elegidos por el Concejo para dirigir la obra, dando constancia de ello el escribano de Cabanillas Pedro Celada, el 4 de Mayo de 1581. La duración de la obra quedó fijada en 6 años. No obstante el arquitecto Nicolás de Vergara introdujo algunas modificaciones. El cura del lugar era Juan Alonso y el mayordomo Diego Pérez de Estremera. Sin embargo murió Hernando del Pozo y las obras continuaban después de 10 años, lo que provocó enfrentamientos entre Pedro de los Ríos y el Concejo.
En 1609 con motivo de la caída de un rayo sobre el capitel de la torre, fue preciso hacer de nuevo dicho capitel. Fue realizado por Sebastián de la Cuna, vecino de Madrid. En 1617 fue necesaria una remodelación en general. Pero fue en 1677 cuando se hizo la remodelación definitiva según la conocemos hoy (esta fecha aparece gravada en piedra en uno de los pilares de la nave), dominado la fábrica de ladrillo aparejado con sillar y sillarejo de canto rodado. La puerta de ingreso, en el muro del poniente presenta sencillas molduras, arco semicircular y un par de medallones en las enjutas, con toscas representaciones talladas de San Pedro y San Pablo.
Hubo otras remodelaciones de la Iglesia y el capitel, como en 1708 y 1801 (caída de un rayo nuevamente). La iglesia contó con un órgano desde el siglo XVI. Se sabe también de la existencia de una gran campana, que fue construida por Francisco Sánchez en 1626. Durante la Guerra de la Independencia (1808-1814) el pueblo, agotados todos sus recursos, se vio obligado a vender el reloj público que estaba colocado en la hermosa torre de la Iglesia.